密宗自称受的是法身佛大日如来的“真实”言教，乃大日如来的亲身密传，所以称为“密宗”。它的显著特征，是有高度组织化的各种坛场、仪轨、咒术等，它对设坛、供奉、灌顶、诵经、念咒等宗教仪式有极为严格的规定，形式颇为复杂，非教内之人理解不了。
这一特点在印度非常古老，并且在许多宗教派别中都有不同程度的表现。仅就佛教而言，它在创立之初就有所谓“明咒”和“陀罗尼”的信仰。“明咒”是指，认为口诵简短的经文就会产生功德。而“陀罗尼”则是以特定的言词或文字为象征，默默想其神圣的含义，对内心加以把握。“明咒”和“陀罗尼”合称为真言。
佛教真言虽然流行的时间很长，但真正形成较大影响的，则是在密宗形成之后。密宗就是在吸收和改造古代的“明咒”和“陀罗尼”的基础上产生和发展起来的，是佛教把印度教和印度民间信仰的许多成分糅合于自身的产物。因密宗出现后，曾一度盛行于印度的西南部和德干高原等地。早期密教以中观、瑜伽行派的思想作为其理论基础，发展到后期，旁逸斜出一些左道密教，他们的修行方法更偏重“方便”，抛弃了原先的理论基础，较多地接纳了印度教性力派的影响。从此，印度的佛教开始走下坡路。
唐开元年间（公元七一三至七四一年），印度僧人金刚智、善无畏和不空前后抵达长安，逐渐兴起中国佛教宗派之一的密宗。密教的一支传入西藏地区后，与西藏地区原先的民族宗教“苯教”结合，形成具有西藏民族特色的藏传佛教，并发展成为噶举派、宁玛派、噶当派萨迦派、格鲁派等。
密宗与它之前的佛教各派别也有很大不同。比如：密宗尊大日如来为教主，认为世间一切事物都是大日如来的显现。甚至各种佛也是大日如来的化身。有大量的、复杂由J仪轨，教徒必须经常口诵“真言”，以心观佛，遵守该教对设坛、灌顶、诵咒等的严格规定。
在宗教实践方面也受到印度教“左道”的很大影响，在以后的发展中不断异变。如对生殖器进行崇拜，追求男女性爱和对爱的体验，把满足性欲视为人生的极乐境界并认为由此可以成佛，等等。